機器人踢足球 六日踢進成大 台灣機器足球員大賽 七校十三支隊伍將徹夜捉對廝殺
採訪記者 : jt 於 December 04, 2003 at 16:38:58 :
新聞內容 :
【台南訊】由國立成功大學電機系主辦的教育部九十二年度「精密機電設計與整合科技教育」專題製作競賽的「2003台灣機器足球員大賽」，即將於成功大學電機工程學系系館一樓繁城講堂登場，預計從六日下午至七日下午進行徹夜廝殺，總計七個學校十三支隊伍參賽，各隊高手雲集，競爭過程鐵定是高潮迭起。為了拿到好成績，成大參賽團隊昨(四)日正在電機系館內進行緊鑼密鼓的戰略模擬與進攻及防守演練。
參加「2003台灣機器足球員大賽」的團隊成員，包括五對五機器足球員比賽的電機系博士班一年級的陳智揚、碩士班二年級的林祺豐、葵明高、碩士班一年級的楊怡容、許益嘉，以及大四的賈成達等人，其中，林祺豐、楊怡容、許益嘉、賈成達又參加一對一機器足球員比賽。
李祖聖教授指出，在機器足球員競賽中，所關心的不只是影像處理的正確性，更關切每個足球機器員所要扮演的角色。以成大的作品為例，首先對足球機器員提出整合式反射行為法與單位向量場法，以達成障礙物規避與射門的任務。接著提出即時角色派任機制來決定每個足球機器員的最佳位置。而這些最佳位置包括最佳射門、阻礙、攔截、助理防守、以及防守姿態等。
另外，李祖聖教授提出模糊環型向量場的方法應用在自走式機器人，以實現障礙物規避與目標達成之任務。然後將模糊環型向量場的方法應用於機器足球員競賽當中。根據RoboCup F180聯盟的規則，當足球機器員碰觸時，移動中的機器員推動靜止中的機器員達一個機器員寬度時，是違規的。為處理這樣的問題，我們同時也提出環型向量場法，並與模糊環型向量場法及普遍使用的單位向量場法作比較。為了得分，射門的動作也包含在作品中。在電腦模擬與實驗結果，說明了所提出的方法在機器足球員比賽中，不但能追到球並避免與對手碰撞，而且能成功地即時踢球得分。
為了方便各隊預先熟悉場地，主辦單位特別在「2003台灣機器足球員大賽」正式比賽之前，在六日上午九時至下午五時安排場地測試。場地測試之後，緊接著，在五時卅分起至晚上十時卅分進行五對五預賽循環賽，深夜十一時至七日凌晨一時進行一對一預賽A組循環賽；凌晨一時卅分至三時卅分再度進行一對一預賽B組循環賽；凌晨四時至五時則是A組冠軍對B組亞軍，凌晨五時至六時為B組冠軍對A組亞軍。
七日上午九時至九時卅分在電機工程學系系館一樓繁城講堂舉行總決賽開幕致詞，以及專題競賽說明，十時起至十一時又進行一對一冠軍賽，十一時卅分至下午一時則舉行五對五冠軍賽，最後，於下午二時為閉幕式暨頒獎典禮。
教育部「2003台灣機器足球員大賽」計畫主持人、成大電機系李祖聖教授表示，比賽方式分為五對五機器足球員比賽及一對一機器足球員比賽兩種。參與五對五機器足球員比賽之五支隊伍，分別是中正大學的案例式推理之足球機械人（指導老師黃國勝，學生代表陳冠宇）、高雄第一科技大學系統與控制工程研究所的知覺為基礎的機率論原理用以設計實現多重代理員系統的人工心智（指導老師杜國洋、蘇景暉，學生代表陳柏村）。淡江大學的 Mangrove03足球機器人群隊控制（指導老師王銀添，學生代表鄒宗穎）、淡江大學五對五機器足球員系統（指導老師翁慶昌，學生代表王侯禕）、成功大學模糊機制角色派任實現五對五機器足球員之競賽（指導老師李祖聖，學生代表陳智揚）。
另外，參加一對一機器足球員比賽之八支隊伍，有高科大系控所的知覺為基礎的機率論原理用以設計實現代理員的人工心智（指導老師杜國洋、蘇景暉，學生代表羅勢超）、淡江大學TKEggRoll03足球機器人系統研製（指導老師王銀添，學生代表李志偉）、長庚大學長庚巧克力足球機器員設計開發（指導老師郭重顯，學生代表蔡承訓）、淡江大學一對一機器足球員系統（指導老師翁慶昌，學生代表李世安）、雲林科技大學(1)的機器足球員之模糊競賽策略(指導老師吳佳儒，學生代表賴岦俊）；崑山科技大學的自我判斷式智慧型微控機器人（指導老師曾清標，學生代表高長翰）、雲林科技大學(2)的足球機器員之即時影像伺服系統設計與模糊控制（指導老師吳佳儒，學生代表王世民）；成功大學的以環型向量場控制器實現一對一機器足球員競賽（指導老師李祖聖，學生代表林祺豐）。
李祖聖教授指出，機器足球員競賽乃是高度機電科技整合的表現，自一九九七年在日本名古屋舉辦第一屆世界盃機器足球員賽（Robot Soccer World Cup）後，隨之成立「RoboCup組織」。之後，每年定期在不同國家舉辦比賽，且產生許多不同國際聯盟。而國際間有越來越多知名大學相繼投入研究，並發表大量學術研究論文。
李祖聖教授補充說明，機器足球員聯盟年度比賽，更成為學術界盛事，吸引眾多國際媒體注意。藉由對機器足球員比賽的參與，可以訓練學生在視覺伺服、影像處理、即時控制、人工智慧、馬達控制、軟體設計、IC設計、FPGA與微處理器應用、機械結構設計、機電整合等等的專業知識，亦可間接促進產業升級。
李祖聖教授認為透過趣味的競賽，不但能引起學生興趣，達到學以致用，更能將理論與實驗結合，激發學生的創意，以及對精密機電科技的熱忱與投入。另外，若能補助比賽的優勝隊伍出國參加國際機器足球員比賽，不僅能與國際接軌，增加學生的國際觀，更可以打響我國機電整合科技水準的國際知名度。921204t&j
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【台南訊】由國立成功大學電機系主辦的教育部九十二年度「精密機電設計與整合科技教育」專題製作競賽的「2003台灣機器足球員大賽」，即將於成功大學電機工程學系系館一樓繁城講堂登場，預計從六日下午至七日下午進行徹夜廝殺，總計七個學校十三支隊伍參賽，各隊高手雲集，競爭過程鐵定是高潮迭起。為了拿到好成績，成大參賽團隊昨(四)日正在電機系館內進行緊鑼密鼓的戰略模擬與進攻及防守演練。
參加「2003台灣機器足球員大賽」的團隊成員，包括五對五機器足球員比賽的電機系博士班一年級的陳智揚、碩士班二年級的林祺豐、葵明高、碩士班一年級的楊怡容、許益嘉，以及大四的賈成達等人，其中，林祺豐、楊怡容、許益嘉、賈成達又參加一對一機器足球員比賽。
李祖聖教授指出，在機器足球員競賽中，所關心的不只是影像處理的正確性，更關切每個足球機器員所要扮演的角色。以成大的作品為例，首先對足球機器員提出整合式反射行為法與單位向量場法，以達成障礙物規避與射門的任務。接著提出即時角色派任機制來決定每個足球機器員的最佳位置。而這些最佳位置包括最佳射門、阻礙、攔截、助理防守、以及防守姿態等。
另外，李祖聖教授提出模糊環型向量場的方法應用在自走式機器人，以實現障礙物規避與目標達成之任務。然後將模糊環型向量場的方法應用於機器足球員競賽當中。根據RoboCup F180聯盟的規則，當足球機器員碰觸時，移動中的機器員推動靜止中的機器員達一個機器員寬度時，是違規的。為處理這樣的問題，我們同時也提出環型向量場法，並與模糊環型向量場法及普遍使用的單位向量場法作比較。為了得分，射門的動作也包含在作品中。在電腦模擬與實驗結果，說明了所提出的方法在機器足球員比賽中，不但能追到球並避免與對手碰撞，而且能成功地即時踢球得分。
為了方便各隊預先熟悉場地，主辦單位特別在「2003台灣機器足球員大賽」正式比賽之前，在六日上午九時至下午五時安排場地測試。場地測試之後，緊接著，在五時卅分起至晚上十時卅分進行五對五預賽循環賽，深夜十一時至七日凌晨一時進行一對一預賽A組循環賽；凌晨一時卅分至三時卅分再度進行一對一預賽B組循環賽；凌晨四時至五時則是A組冠軍對B組亞軍，凌晨五時至六時為B組冠軍對A組亞軍。
七日上午九時至九時卅分在電機工程學系系館一樓繁城講堂舉行總決賽開幕致詞，以及專題競賽說明，十時起至十一時又進行一對一冠軍賽，十一時卅分至下午一時則舉行五對五冠軍賽，最後，於下午二時為閉幕式暨頒獎典禮。
教育部「2003台灣機器足球員大賽」計畫主持人、成大電機系李祖聖教授表示，比賽方式分為五對五機器足球員比賽及一對一機器足球員比賽兩種。參與五對五機器足球員比賽之五支隊伍，分別是中正大學的案例式推理之足球機械人（指導老師黃國勝，學生代表陳冠宇）、高雄第一科技大學系統與控制工程研究所的知覺為基礎的機率論原理用以設計實現多重代理員系統的人工心智（指導老師杜國洋、蘇景暉，學生代表陳柏村）。淡江大學的 Mangrove03足球機器人群隊控制（指導老師王銀添，學生代表鄒宗穎）、淡江大學五對五機器足球員系統（指導老師翁慶昌，學生代表王侯禕）、成功大學模糊機制角色派任實現五對五機器足球員之競賽（指導老師李祖聖，學生代表陳智揚）。
另外，參加一對一機器足球員比賽之八支隊伍，有高科大系控所的知覺為基礎的機率論原理用以設計實現代理員的人工心智（指導老師杜國洋、蘇景暉，學生代表羅勢超）、淡江大學TKEggRoll03足球機器人系統研製（指導老師王銀添，學生代表李志偉）、長庚大學長庚巧克力足球機器員設計開發（指導老師郭重顯，學生代表蔡承訓）、淡江大學一對一機器足球員系統（指導老師翁慶昌，學生代表李世安）、雲林科技大學(1)的機器足球員之模糊競賽策略(指導老師吳佳儒，學生代表賴岦俊）；崑山科技大學的自我判斷式智慧型微控機器人（指導老師曾清標，學生代表高長翰）、雲林科技大學(2)的足球機器員之即時影像伺服系統設計與模糊控制（指導老師吳佳儒，學生代表王世民）；成功大學的以環型向量場控制器實現一對一機器足球員競賽（指導老師李祖聖，學生代表林祺豐）。
李祖聖教授指出，機器足球員競賽乃是高度機電科技整合的表現，自一九九七年在日本名古屋舉辦第一屆世界盃機器足球員賽（Robot Soccer World Cup）後，隨之成立「RoboCup組織」。之後，每年定期在不同國家舉辦比賽，且產生許多不同國際聯盟。而國際間有越來越多知名大學相繼投入研究，並發表大量學術研究論文。
李祖聖教授補充說明，機器足球員聯盟年度比賽，更成為學術界盛事，吸引眾多國際媒體注意。藉由對機器足球員比賽的參與，可以訓練學生在視覺伺服、影像處理、即時控制、人工智慧、馬達控制、軟體設計、IC設計、FPGA與微處理器應用、機械結構設計、機電整合等等的專業知識，亦可間接促進產業升級。
李祖聖教授認為透過趣味的競賽，不但能引起學生興趣，達到學以致用，更能將理論與實驗結合，激發學生的創意，以及對精密機電科技的熱忱與投入。另外，若能補助比賽的優勝隊伍出國參加國際機器足球員比賽，不僅能與國際接軌，增加學生的國際觀，更可以打響我國機電整合科技水準的國際知名度。921204t&j
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